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冲床机械手的动作过程。控制电机引起手的动作，这些动作要根据采摘果实的物理特性、机械机构的传动关系决定电机的转速和方向。另外，由于抓取过程中存在多个动作，负载在不断变化，所以电机的转速需要随之调整。故准确分析被抓果实和机械机构的动力、静力学特性决定了是否能在较短的时间能成功采摘。机械手完成采摘过程需要应用各种传感器，并且在控制系统的命令下准确完成夹取和采摘，从而达到取代人力完成果实摘取。

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机械手设计制作结构应该注意哪些?

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。特别是在高温、高压、粉尘、噪音以及带

　　有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在设计制作的时候，机械手结构应该注意些什么?

　　1.结构上首先要考虑自由度的问题，也就是工作空间范围的问题，自由度越多结构和控制系统越复杂，目前市场上销售的机械手以2~6个自由度的为多，当然，一般需要有3个自由度以上的才能称为机械手，3个或3个以下的一般称为坐标机器人。除了自由度之外较重要的就是精度和刚性问题（后者在多自由度机械手中非常重要），前者关系到工作准确性，后者则关系到工作时的负载大小及速度。

　　2.关于驱动系统，如果是中小负载中高工作速度，上下料机械手价格，建议选用全电驱动或电气联合驱动，反之则可以考虑电 液气混合驱动。

　　3.关于设计方法，上下料机械手公司，建议以使用目的为导向来考虑，具体无经验，不多说。

　　4.关于发展趋势：目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，上下料机械手哪家好，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。